実践　ロボット制御 基礎から動力学まで [ 細田　耕

基礎から動力学まで 細田　耕 株式会社アールティ オーム社ジッセンロボットセイギョ ホソダ コウ アールティ 発行年月：2019年11月16日 予約締切日：2019年10月08日 ページ数：208p サイズ：単行本 ISBN：9784274224300 細田耕（ホソダコウ） 1993年京都大学大学院工学研究科博士後期課程修了、博士（工学）。大阪大学工学部助手、同大学院工学研究科准教授。同大学院情報科学研究科教授を経て、大阪大学大学院基礎工学研究科教授（本データはこの書籍が刊行された当時に掲載されていたものです） 第1部　位置に関する運動学と軌道生成（関節変位と作業座標の関係／姿勢の記述／目標軌道の生成／運動学の一般的表現／実践・位置制御と逆運動学）／第2部　ヤコビ行列と微分運動学（ヤコビ行列／微分運動学／ヤコビ行列を利用した制御）／第3部　動力学と運動制御（ロボットの運動方程式／運動方程式とロボット制御／実践・動力学） 多自由度化するロボットの制御を実践することを念頭に置き、解析的計算の詳述や数値計算の工夫を踏まえながら、ロボット制御技術を整理して説明しています。また、現状のモータ周辺装置の実装レベルを踏まえながら、必要なところまで読めば実践できるように構成を工夫しています。 本 科学・技術 工学 電気工学 科学・技術 工学 機械工学