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実践 ロボット制御 基礎から動力学まで [ 細田 耕
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基礎から動力学まで 細田 耕 株式会社アールティ オーム社ジッセンロボットセイギョ ホソダ コウ アールティ 発行年月:2019年11月16日 予約締切日:2019年10月08日 ページ数:208p サイズ:単行本 ISBN:9784274224300 細田耕(ホソダコウ) 1993年京都大学大学院工学研究科博士後期課程修了、博士(工学)。大阪大学工学部助手、同大学院工学研究科准教授。同大学院情報科学研究科教授を経て、大阪大学大学院基礎工学研究科教授(本データはこの書籍が刊行された当時に掲載されていたものです) 第1部 位置に関する運動学と軌道生成(関節変位と作業座標の関係/姿勢の記述/目標軌道の生成/運動学の一般的表現/実践・位置制御と逆運動学)/第2部 ヤコビ行列と微分運動学(ヤコビ行列/微分運動学/ヤコビ行列を利用した制御)/第3部 動力学と運動制御(ロボットの運動方程式/運動方程式とロボット制御/実践・動力学) 多自由度化するロボットの制御を実践することを念頭に置き、解析的計算の詳述や数値計算の工夫を踏まえながら、ロボット制御技術を整理して説明しています。また、現状のモータ周辺装置の実装レベルを踏まえながら、必要なところまで読めば実践できるように構成を工夫しています。 本 科学・技術 工学 電気工学 科学・技術 工学 機械工学
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